概要

SLAMとは、Simultaneous Localization And Mappingの略称。

ロボットや機械に搭載した複数の距離センサーやカメラから取得した情報を元にして、自身の位置の推定(Localization)を行いながら、地図の作成(Mapping)を同時(Simultaneous)に行うことである。

自律ロボットや自動運転中の車などが、初めての環境を認識するためには、移動しながら得た情報を用いて全体地図(環境地図)を作成するとともに自己位置推定を同時に行うことが必要である。

自己位置推定のために最も良く用いられる手段として、GPSを用いた自己位置情報の検出がある。これは、周囲の情報は取れないが、「移動した場所」を元に存在する道路をマッピングすることができる。しかしながら、ビル街などの街中・屋内・トンネル内などで機能しないことがあげられる。

一方、SLAMはGPSが利用できない場所(ビル街などの街中・屋内・トンネル内など)でも機能し、近年では、比較的安価に周辺情報(景観など)を利用しながらマッピングを行う手法として、カメラを用いたVisual SLAMなる手法が盛んになっている。

 

SLAMに用いられるカメラ

SLAMに用いられるカメラには、大きく分けて2種類ある。

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